توضیحات
آموزش ساخت ربات ناوبری در ROS با SLAM
نام دوره : ROS Navigation Stack and SLAM for Autonomous Custom Robot
جهت دریافت قسمت دوم دوره کلیک کنید
پیش نیاز:
- ROS 1 Basics گردش کار، ارتباط گره ها، راه اندازی فایل ها
- نصب: ROS 1 Noetic، Ubuntu 20.04 Focal
- آشنایی با مبانی پایتون 3
توضیحات:
دوره به روز شده به ROS NOETIC:
ما با ایجاد یک ربات سفارشی به نام Explorer Bot شروع خواهیم کرد .
نوع درایو دیفرانسیل دو چرخ، که از ابتدا با استفاده از اتصالات حاوی URDF ایجاد شده است، پیوندهایی که قرار است به طور عمیق مورد بررسی قرار گیرند.
پس از ایجاد ربات، افزونه‌های Gazebo (درایو دیفرانسیل و اسکنر لیزری) را به URDF ربات خود اضافه می‌کنیم. این ما را به رانندگی ربات و خواندن مقادیر اسکن لیزری از داخل شبیه سازی سوق می دهد.
پس از درک همه اصول اولیه با یک ربات سیار سفارشی، به یک بسته ROS بسیار شناخته شده یعنی SLAM می رویم که شامل چندین گره برای نقشه برداری یک محیط است.
از Gmapping Node با حسگر لیدار به عنوان منبع استفاده می کنیم. سپس یک مش سه بعدی از یک خط لوله را وارد می کنیم که یک نقشه از آن ایجاد می کنیم.
پس از آن با استفاده از ابزار Gazebo Model Builder یک اتاق برای ناوبری خودکار ایجاد می کنیم. ربات بیرونی با استفاده از الگوریتم‌های پشته ناوبری و برنامه‌ریزی مسیر از پشته ناوبری، رانندگی خودکار را انجام می‌دهد.
نتایج دوره آموزش ساخت ربات ناوبری در ROS با SLAM:
- فضای کاری سفارشی
- بسته های سفارشی پایتون
- ربات های سیار با استفاده از URDF
- محاسبات ماتریس اینرسی برای پیوندهای URDF
- ادغام پلاگین Gazebo
- دیفرانسیل درایو
- اسکنر لیزری
- فایل ها را راه اندازی کنید
- مبانی شبیه سازی RVIZ و Gazebo
- مش های مدل سه بعدی CAD در شبیه سازی Gazebo
- اجرای SLAM با استفاده از Gmapping Node
- ادغام پشته ناوبری در ربات سفارشی
- برنامه ریزی مسیر
پروژه ها :
- ایجاد ربات دیفرانسیل درایو سفارشی
- ربات کاوش و نقشه برداری خط لوله
- ایجاد اتاق سفارشی و ناوبری خودکار در Gazebo
روند دوره آموزش ساخت ربات ناوبری در ROS با SLAM:
- تئوری برای ساختن مفاهیم با نوشتن و نظرات تعاملی
- نوشتن کد برای گره ها و مفاهیم مورد بحث
- تجزیه و تحلیل خروجی و یادداشت منابع مورد استفاده
نرم افزار مورد نیاز:
- اوبونتو 20.04
- ROS Noetic
- ذهن با انگیزه برای یک پروژه برنامه نویسی بزرگ
دوره آموزش ساخت ربات ناوبری در ROS با SLAM برای چه کسانی است:
- می خواهید SLAM و رانندگی خودکار را در روبات های سفارشی در Gazebo پیاده سازی کنید
- می خواهید در مورد پلاگین Gazebo برای ربات سیار و سنسور Lidar بدانید
یودمی ایران –
دوره در خواستی خود را از راه های ارتباطی درخواست کنید