توضیحات

آموزش ساخت برنامه سفارشی برای ربات در ROS 2 با TF و Gazebo

نام دوره : ROS2 for Beginners Level 2 – TF | URDF | RViz | Gazebo

پیش نیاز:

• شما باید برخی از اصول اولیه ROS 2 را داشته باشید. اگر در ROS 2 تازه کار هستید، پیشنهاد می کنم با دوره آموزشی “ROS2 برای مبتدیان” (سطح 1) شروع کنید.
• اوبونتو روی رایانه شما نصب شده است (بهترین حالت به عنوان بوت دوگانه)
• بعد از این دوره قسمت سوم آن پیشنهاد می شود

توضیحات:

شما اصول ROS2 را یاد گرفته اید و می خواهید به مرحله بعدی بروید؟

آیا می خواهید یک اپلیکیشن سفارشی برای یک ربات طراحی کنید؟ و شاید هم شبیه سازی برای ربات ایجاد کنید؟

یا، شما در حال حاضر روی این کار کار می کنید، اما با TF، URDF و Gazebo احساس می کنید گم شده اید؟

این دوره برای شماست. در پایان دوره شما قادر خواهید بود یک ربات سفارشی با ROS 2 طراحی کنید و این ربات را در یک دنیای شبیه سازی شده اجرا کنید.

– چرا این دوره؟

من خودم یک برنامه ROS برای یک ربات سفارشی طراحی کرده ام، در حالی که روی یک پروژه راه اندازی کار می کنم. و من مثل همه، به عنوان یک مبتدی شروع کردم.

نه تنها یادگیری اصول اولیه ROS2 سخت بود، بلکه هنگام اضافه کردن TF، URDF و Gazebo، غیرممکن به نظر می رسید.

در واقع چند ماه/سال طول کشید تا واقعاً با آنها راحت باشم.

وقتی به منابع آنلاین موجود نگاه می کنید، پیدا کردن فرآیندی که به زبان ساده نحوه شروع از صفر و ساخت یک پروژه را توضیح دهد، بسیار سخت است.

به همین دلیل است که من این دوره را ایجاد کرده ام، بنابراین شما می توانید از سال ها تجربه من در ROS استفاده کنید. زمانی که شروع کردم، دوره ای را که آرزو می کردم داشتم.

هدف من این است که با ارائه یک رویکرد گام به گام به شما، با یک پروژه واقعی که از ابتدا تا انتها با هم انجام می دهیم، شما را مجبور به صرفه جویی در ساعت ها و ناامیدی کنم.

– در دوره آموزش ساخت برنامه سفارشی برای ربات در ROS 2 با TF و Gazebo چه خواهید کرد و یاد خواهید گرفت؟

این دوره مبتنی بر پروژه است. ما با هم یک پروژه را از ابتدا شروع خواهیم کرد. سپس، گام به گام، همزمان با یادگیری مفاهیم جدید، اپلیکیشن را می سازید.

در اینجا یک مرور کلی از آنچه انجام خواهید داد (فهرست غیر جامع) آمده است:

• درک کنید که TF چیست (با RViz) و چرا ما به آن نیاز داریم.
• پروژه را با نوشتن یک فایل URDF برای توصیف خصوصیات فیزیکی یک ربات شروع کنید – ما با یک ربات متحرک شروع می کنیم.
• TF را با استفاده از ناشر وضعیت ربات و URDF ایجاد کنید.
• URDF را با استفاده از ابزار Xacro بهبود و تمیز کنید.
• URDF را برای Gazebo تطبیق دهید، ربات را در Gazebo ایجاد کنید.
• ربات را با پلاگین Gazebo کنترل کنید.
• شبیه سازی سنسور در Gazebo
• بسته های ROS2 و فایل های راه اندازی XML ایجاد کنید تا کل برنامه را با یک خط فرمان شروع کنید.
• همه چیز عملی است، بنابراین شما از همان ابتدا تمرین خواهید کرد، و من هر قدمی را که انجام می دهم به شما نشان خواهم داد.
• همچنین در طول دوره فعالیت‌های اضافی انجام می‌دهید، بنابراین می‌توانید با به چالش کشیدن نکات کلیدی، حتی بیشتر تمرین کنید.
• و یک پروژه نهایی بزرگ وجود دارد، جایی که ما یک ربات دیگر (بازوی رباتیک) را از ابتدا ایجاد می کنیم، با استفاده از همه چیزهایی که در این دوره آموخته اید. همچنین یاد خواهید گرفت که چگونه 2 ربات را با هم ترکیب کنید.

دوره آموزش ساخت برنامه سفارشی برای ربات در ROS 2 با TF و Gazebo برای چه کسانی است:

• توسعه دهندگان ROS که اصول اولیه را می دانند و می خواهند یاد بگیرند که چگونه شروع به ساخت و شبیه سازی ربات ها با ROS 2 کنند.
• مهندسان/معلمان/محققان/هرکسی که با ROS 2 شروع کرده است و نمی‌خواهد در آینده چه کاری انجام دهد.
• توسعه دهندگان ROS که در حال حاضر از URDF، TF و Gazebo استفاده می کنند، اما احساس می کنند همه چیز را درک نمی کنند.

بخشی از دوره :